Kinga pochodziła z węgierskiej rodziny królewskiej Arpadów. Urodziła się 5 marca w Ostrzyhomiu jako córka króla węgierskiego Beli IV i Marii, cesarzówny bizantyńskiej. Do Polski przybyła mając 5 lat i została zaręczona z 13-letnim księciem krakowsko-sandomierskim Bolesławem, synem Henryka Brodatego i Grzymisławy. Razem wychowywali się na dworze w Sandomierzu, a gdy Kinga ukończyła 12 lat zawarli małżeństwo. Księżna, która od dziecka pragnęła całkowicie poświęcić się Bogu, skłoniła w 1246 r. męża Bolesława, do wspólnego złożenia ślubu czystości. Ślubowanie odbyło się w katedrze na Wawelu przed biskupem Prandotą.

Przyjmuje się, że Kinga dzięki sprowadzeniu górników węgierskich w 1251 r. doprowadziła do uruchomienia pierwszego szybu solnego w Bochni. W roku następnym Bolesław, który otrzymał przydomek Wstydliwy, oddał Kindze w wieczyste posiadanie ziemię sądecką i wspólnie ufundowali klasztor klarysek w Starym Sączu.

Wielką zasługą księżny krakowskiej Kingi było doprowadzenie wraz z biskupem Prandotą do kanonizacji biskupa Stanisława ze Szczepanowa w 1253 r. Na uroczystości pokanonizacyjne przybyli do Krakowa książęta dzielnicowi i możni z całej Polski oraz Węgier. Dzięki orędownictwu polskiego świętego zapoczątkowany został okres zjednoczenia kraju.

Rządy Bolesława Wstydliwego przypadły na trudny okres, związany z najazdami Tatarów, napadami Jaćwingów, Litwinów i Rusinów. Z podań o życiu świątobliwej Kingi wiemy, że wspierała męża żarliwymi modlitwami, odznaczała się wielką dobrocią, łagodnością.

Pobożność Kingi skierowana była na Chrystusa i umiłowanie Matki Bożej. W rok po śmierci męża, w 1280 r., wstąpiła do klasztoru klarysek w Starym Sączu, razem z młodszą przyrodnią siostrą Jolentą, zwaną Jolantą, również owdowiałą. Nie sprawowała tam żadnych godności, zajmowała się sprawami majątkowymi. Według tradycji klaryska Kinga przyczyniła się do wprowadzenia pieśni, pacierzy i chóralnego śpiewu sióstr w języku polskim. Zmarła po długiej chorobie 24 lipca w klasztorze w Starym Sączu.

11 stycznia 1690 r. papież Aleksander VIII potwierdził odwieczność kultu Kingi, a Klemens XI w 1715 r. ogłosił ją patronką Polski i Litwy, co potwierdził Benedykt XIII. Jan Paweł II kanonizował bł. Kingę w 1999 r. w Starym Sączu. Święto patronalne wypada 24 lipca.